Город основан в 1881 г. известным исследователем и колонистом Африки Генри Стэнли. Его возникновение относится к периоду бельгийской колонизации Конго. Город был назван по имени бельгийского короля Леопольда II. Он был заложен как военный пост на месте мелких селений, одно из которых именовалось Киншаса.

В 1926 г. в Леопольдвиль была перенесена резиденция колониальных властей Конго, и он стал административным центром колонии Бельгийское Конго. С 1960 г. — столица независимого государства Конго, с 1971 г. — Республики Заир, с 1998 г. — Демократической Республики Конго. Киншаса— местопребывание президента, парламента, правительства страны.

Город вытянулся вдоль реки Конго. Его центральная часть, прилегающая к реке, — современный многоэтажный город. Разработчиком проекта был бельгийский архитектор К.Лоренс. По его проектам в Киншасе возведены жилые и административные здания. Город делится на три основных района. Кинтамбо — самая старая часть Киншасы, возникшая на месте первоначального поселения, застроена многоэтажными зданиями и роскошными особняками богатых бельгийцев, живших здесь в свое время. 

Виллы и коттеджи окружены великолепными садами, парками, скверами. Улицы, обсаженные стройными пальмами, фикусами, манговыми деревьями, производят впечатление парковых аллей. В этом районе возведен мраморный дворец— резиденция для прибывающих в страну глав иностранных государств. В этом же квартале расположена «Окапи» — одна из самых оригинальных гостиниц Киншасы: комплекс одноэтажных домиков, соединенных крытыми галереями.

Административный район столицы — Гомбе. Он застроен крупными общественными зданиями и учебными заведениями, комфортабельными отелями, превосходными магазинами и фешенебельными ресторанами. В Гомбе находятся резиденция президента республики, парламент, Дворец наций, Национальный банк, конторы и торговые представительства. Здесь проходит главная улица города — бульвар 30 Июля.

В числе памятников — собор св. Анны, сооруженный в 1914 г. колониальными властями в неоготическом стиле. Вокруг собора разбит парк. Расположенные рядом здания выполнены в том же стиле и составляют единый архитектурный ансамбль. В центре города стоит монумент Свободы. Неподалеку от правительственных учреждений сооружена скульптурно-архитектурная композиция «Щит революции» (скульптор М. Мпуангу) в память о героях, которые в конце XIX в. с оружием в руках защищали свою землю от колонизаторов. В центре композиции — фигура африканского воина с копьем и щитом в руках.

Улицы и площади Киншасы украшают скульптуры, выполненные в камне и бронзе. Многие скульптуры расположены в Президентском парке на холме Нгальема, являющемся своеобразной художественной выставкой. Там находятся «Заирская красавица» (скульптор Ндомбази), «Три грации» (скульптор Фуфина). Скульптура «Игрок на тамтаме» стоит перед входом на постоянную международную ярмарку в Киншасе. В этой части города расположены Парк революции, стадионы, гольф- и яхт-клубы, теннисные корты, плавательные бассейны.

В верхнем течении реки Конго находится промышленный район, сформированный вокруг железнодорожного вокзала и речного порта. За этими участками располагаются удаленные от реки однообразные жилые кварталы домов барачного типа.

В столице расположен ряд учебных заведений. Крупнейшее из них — Национальный университет (основан в 1954 г.) с библиотекой. В Киншасе есть также художественный и медицинский институты, колледж, Академия изящных искусств (открыта в 1952 г.) с институтами архитектуры и пластического искусства. В подготовке профессионалов используются традиционные виды искусства. 

Всемирную славу Конго принесли маски, среди которых наиболее известны маски Чокве. Это ритуальные мужские и женские маски, связанные с культом плодородия. Развито в стране изготовление деревянной и глиняной посуды, плетеных изделий из волокон пальмы рафии — циновок, сумок, корзин с геометрическим рисунком. Известны украшения из дерева, в том числе резные гребни, мебель, оружие.

Профессиональные музыкальные кадры готовит Национальный институт искусств. Музыкальные инструменты представлены барабанами, трещотками, ксилофонами, лютнями, завезенными из Египта.

Речной порт Киншасы — один из крупнейших в бассейне реки Конго. Налажено паромное сообщение с Браззавилем через реку Конго. Аэропорт Нджили имеет международное значение.