Город основан в нач. 17 в. на холме Аналаманга (Голубой лес) правителем Имерины Андриандзакой, назвавшим свою резиденцию Антананариву (город на тысяче холмов, или тысяча деревень, или крепость тысячи воинов). Местные жители называют свою столицу просто Тана.

С 1794 г. — столица Имерины, затем королевства Мадагаскар. С 1896 г. — административный центр французской колонии Мадагаскар, с 1960 г. — столица независимой Малагасийской Республики.

Сегодня это ведущий политический, экономический и культурный центр страны. Город раскинулся на трех холмах, соединенных тоннелями и лестницами. В южной части — бывший дворец правителя (ныне национальный музей), к северу от него — дворец-резиденция президента (1880). Близ холма — кафедральный собор, в самом центре города — парк и оз. Ануси с сиреневой водой, отражающей краски цветущих жакаранд.

Северо-западный район застроен современными зданиями европейского стиля: Национальное собрание, торгово-промышленный банк, отель «Кольбер», почта и телеграф, университет, академия наук (первая в Африке, основанная еще в 1902 г.). В центре города — гигантский базар Зума («пятница»), существующий с 17 в. и славящийся лечебными травами, средствами приворота и от сглаза. Остальные районы — малоэтажные здания из красной, розовой и белой глины с элементами народной архитектуры — островерхими черепичными крышами и узкими окнами. В южной части столицы находится богатый зооботанический сад Цимбазаза.